ЧИСЕЛЬНІ МЕТОДИ РІШЕННЯ ОПТИМАЛЬНИХ ЗАДАЧ ЩОДО ПЕРЕМІЩЕННЯ ВАНТАЖУ НА ПІДВІСІ ЗМІННОЇ ДОВЖИНИ

Анотація

Вступ. Малі вантажопідйомні машини, такі як самохідні талі або легкі мостові крани, що транспортують вантажі на гнучкому підвісі, частоивключають до складу автоматичних систем, що виконують різні технологічні процеси. Істотно ускладнюють управління краном і призводять до подовження його робочого циклу коливання вантажу, що виникають при русі візка на гнучкому підвісі. Розраховані управління повинні забезпечити гасіння таких коливань при підході візки до кінцевої точки шляху. Мета. В роботі досліджуються методи визначення оптимального за часом або близьких до нього по ефективності управлінь легкими мостовими кранами при перенесенні ними вантажу на підвісі змінної довжини. Результати. В ході дослідження запропоновано метод пошуку оптимального управління легкими кранами і складена на його основі програма розрахунку, яка дозволяють визначити параметри управління, що забезпечує якнайшвидше переміщення на необхідну відстань кранового візка з вантажем на підвісі, довжина якого змінюється по заданому закону. Отримано, що оптимальне за швидкодією управління візком є кусочно- постійною функцією часу. Число і тривалості інтервалів сталості керуючого параметра залежать від співвідношення між довжиною підвісу і швидкістю її зміни. При постійній довжині підвісу кількість інтервалів оптимального управління збільшується зі збільшенням тривалості переміщення візка. Для сучасних кранів характерно таке співвідношення між довжиною підвісу і швидкістю її зміни, при якому оптимальне управління може складатися з досить великого числа інтервалів, що може утруднити його реалізацію. У роботі обґрунтовано, що доцільно шукати квазіоптимальне управління, що складається тільки з трьох інтервалів. В цьому випадку можна використовувати значно менш складні і трудомісткі методи і програми розрахунку управлінь. Виконані розрахунки показують, що квазіоптимальне управління, яке складається з трьох інтервалів практично не поступається за ефективністю строго оптимальному. Доведено, що ті ж методи і програми можуть використовуватися і для розрахунку квазіоптимальних управлінь, що складаються з п'яти інтервалів, коли коливання вантажу гасяться на етапах розгону і гальмування. Висновки. В роботі запропонований метод розрахунку оптимального за часом і деяких близьких до нього по ефективності видів управління автоматичними легкими мостовими кранами, що забезпечують гасіння коливань вантажу при його транспортуванні на гнучкому підвісі змінної довжини. Розглянуті види управління мають просту структуру і можуть бути реалізовані сучасними засобами автоматики.